合同成立的关键要素包括：多方当事人的参与、双方达成共同意愿以及书面合同的签名盖章。依据《中华人民共和国民法典》，不满足这些条件可能导致合同无效或不被认可，从而影响当事人的权益保障和合同目标的达成。因此，在签订合同时必须确保所有成立条件都得到满足。
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合同成立的常见形式包括：口头协议、书面合同和实际履行等方式。在选择形式时，应考虑证据保存和履行便利等因素。对于复杂或长期的合同，建议采用书面形式以确保权益；对于简单或即时履行的合同，可以选择口头协议。在任何情况下，都要确保合同形式和内容符合法律的规定。